In der Geschichte des Madrigals hat sich seine Gestalt mehrfach verändert, zu allen Zeiten aber handelte es sich dabei um weltliche, in der Regel vier-, fünf- oder sechsstimmige Chorstücke in einem kammermusikalischem Rahmen.

Als solche boten sie dem Komponisten die Möglichkeit, sich unabhängig von der dominierenden und stark formalisierten sakralen Musik in ihm wie auf einer kreativen Spielwiese frei zu entfalten. Anders als für weltliche Musik zu dieser Zeit üblich, war das Madrigal komplex durchkomponiert und auf emotionalen Ausdruck hin orientiert. Insbesondere die Option, den Text nicht ca. einfach wiederzugeben, sondern durch Gesang wie Instrumentierung mit lautmalerischen Effekten gestalterisch zu sich kommen zu lassen, ließ in kürzester Zeit zahlreiche neuartige musikalische Techniken entstehen (so z.B. Tremolo und Pizzicato).

Das Madrigal wurde in dem Verlauf seiner Entwicklung auch zu einer Keimzelle anderer weltlicher Musikformen, wie z.B. der Kantate, dem Oratorium sowie der Oper (bei Claudio Monteverdi).

Das Madrigal entstand in Italien ab 1530 und ging aus der Frottola hervor, mit starken Einflüssen durch die Motette und dem französischen Chanson der Renaissance.

Nicht verwandt ist das Madrigal mit dem italienischen Trecento-Madrigal des späten 13. und frühen 14. Jahrhunderts; meist zwei-, selten dreistimmigen, unbegleiteten Vokalkompositionen in einfacher Manier. In dem Laufe des 14. und 15. Jahrhunderts geriet die Nennung für musikalische Zwecke außer Gebrauch, als sich diese Madrigale ca. mehr als literarische Form niederschlugen (siehe Madrigal (Literatur)).

Der Ursprung des Namens ist umstritten, er wird sowohl hergeleitet von "Cantus matricalis", d.h. "Gesang in der Muttersprache", also mit weltlichem Text als Gegenstück zu dem Latein der Sakralwerke, wie auch von "Mandra" (Herde), da früheste Werke auch als "Mandriale" genannt wurden.

Das Madrigal war die bedeutendste weltliche Musikform seiner Zeit, seine Blütezeit hatte es in der zweiten Hälfte des 16. Jahrhunderts, bis zur Mitte des 17. Jahrhunderts hingegen verlor es dann allmählich wieder an Bedeutung.

1533 erscheint in Venedig das Primo libro di Madrigali von Philippe Verdelot, die erste Madrigalsammlung überhaupt. Die Form wird rasch aufgenommen, z.B. von Costanzo Festa und Jacques Arcadelt 1539. In seinen Anfängen vertont das Madrigal klassische italienische Lyrik und verbindet so weltliche Texte mit Musik. Zu Beginn ist es meist noch vierstimmig (selten fünf- oder gar sechsstimmig) und homophon gesetzt und die Texte sind einstrophig mit 1-2 Reimpaaren. Bereichert wird die Form bald von Adrian Willaert (er setzte die Fünfstimmigkeit durch) und seinem Schüler Cyprian de Rore, der erste chromatische Madrigale komponierte.

In dieser Phase gewinnt das Madrigal an Ausdruck und formaler Vielfalt. Meist fünfstimmig, wechselnd homophon und polyphon und mit starken rhythmischen und harmonischen Kontrasten, werden die musikalischen Mittel zu dem Ausdruck der Textvorlage verwandt, welche zugleich an formaler Strenge verliert und so die Form freier werden lässt. Die bedeutendsten Vertreter dieser Zeit sind Orlando di Lasso, Andrea Gabrieli, zeitweise Giovanni Pierluigi da Palestrina und am tschechischen Hof Philip de Monte. Letzterer kennzeichnet auch den beginnenden Siegeszug des Madrigals in Europa, der um diese Zeit beginnt.

Bereits in den 1560ern und 1570ern kam England durch die Tätigkeit Alfonso Ferraboscos am Hofe Queen Elizabeths I. in Berührung mit der neuen Form. Obgleich bereits damals erste Nachahmungen durch englische Komponisten verfasst wurden, begann die Blüte der Form in England erst 1588 mit dem Erscheinen einer Madrigalsammlung namens Musica Transalpina mitins Englische übertragenen Texten, verlegt von Nicholas Yonge. Die äußerst erfolgreiche Sammlung initiierte explosionsartig die Entstehung der wohl reichhaltigsten Madrigalkultur außerhalb Italiens mit Vertretern wie Thomas Weelkes, John Wilbye, William Byrd, Orlando Gibbons, Thomas Morley, Thomas Tomkins und Thomas Bateson und ließ in den 1620ern sogar einen eigenständigen Typ des Madrigals, die Ayre , entstehen, die mit zunehmender Beliebtheit das Madrigal vergessen machte.

Auch in anderen Ländern verbreitete sich das Madrigal, wenn auch weniger stark. In Deutschland ist der wichtigste Madrigalist gewiß Hans Leo Hassler ("O Haupt voll Blut und Wunden"), aber auch Johann Hermann Schein und zeitweise Heinrich Schütz trugen zur deutschen Literatur wesentlich bei.

Aber auch in Italien bleibt die Entwicklung nicht stehen. Voll chromatischer Experimentierfreudigkeit und mit kontrapunktischer Verflechtung der verschiedenen Stimmen lassen insbesondere das Madrigalwerk Carlo Gesualdos und die ersten Madrigalbücher Claudio Monteverdis mit ihrer extremen Ausdruckssteigerung die Ausgeglichenheit der Renaissancemusik bereits hinter sich und kündigen das Barock an. Auch die Textvorlagen werden freier, meist sechs bis 13 sieben- bis elfsilbige Verse in freier Reimstellung bieten der Musik weiten Raum, die Verständlichkeit des Textes wird zugunsten der musikalischen Darstellung vernachlässigt. 1605 führt Monteverdi den Basso continuoins Madrigal ein, sein achtes Madrigalbuch "Madrigali guerrieri et amorosi" von 1638 wird gemeinhin als die Vollendung der Form des Madrigals betrachtet.

Zugleich ist das Madrigal aber auch am Ende seiner Entwicklung angelangt, die barocke Monodie löst die Polyphonie der Renaissance ab und die Entstehung neuer Formen wie Oper, Rezitativ und Oratorium öffnet weitere Horizonte. Das Madrigal geht auf in Formen wie Kantate und Dialog, als selbstständige Form hört sie auf zu existieren, später entstandene Beispiele sind in der Regel reine Rückgriffe auf ein abgeschlossenes Formenrepertoire. Auch Komponisten des 20. Jahrhunderts knüpften gelegentlich erneut an seine Tradition an, meist aber ohne die Formstrenge des Vorbilds, z.B. in dem "Schwarzen Madrigal" von Mauricio Kagel.

• Jacques Arcadelt
• Adrian Willaert
• Costanzo Festa
• Cyprian de Rore
• Philippe Verdelot===Höhepunkt===

• Orlando di Lasso
• Andrea Gabrieli
• Giovanni Pierluigi da Palestrina
• Philip de Monte===Spätzeit===

• Claudio Monteverdi
• Carlo Gesualdo
• Heinrich Schütz
• Hans Leo Haßler
• Johann Hermann Schein

• Alfonso Ferrabosco (1543-1588) (Italienischer Herkunft, aber in England lebend und wirkend)
• William Byrd
• John Dowland
• Orlando Gibbons
• Thomas Morley
• Thomas Tomkins
• Thomas Weelkes
• John Wilbye
• Peter Philips
• John Bull (1562-1628)
• Thomas Campion (1567-1620)
• John Jenkins (1592-1678)
• John Mundy
• Thomas Bateson
• George Kirbye
• William Holborne
• Giles Farnaby
• Michael Cavendish
• John Farmer
• John Bennett
• Richard Carlton
• Michael East
• Thomas Greaves
• Robert Jones
• Henry Lichfield
• Francis Pilkington
• John Ward
• Thomas Vautor